index - Conception et commande de robots pour la manipulation Accéder directement au contenu

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).
Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien, lien vers le site de la plateforme robChir
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

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67 %

Nombre de Fichiers déposés

474

Nombre de Notices déposées

241

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

Cartographie des collaborations

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Navigation Kinematic redundancy Deep learning Robotics Cable-driven parallel robot Robustness FES Cable-driven parallel robots MEMS Robots Augmented reality Microrobotics Haptics Dynamics Force Force control Identification Hexapod PKM Surgical robotics Cable-Driven Parallel Robots Energy consumption Mobile communication Nonlinear systems Multiobjective optimization Robot design Fabrication additive Underwater vehicles Stability analysis Criteria of performance Modeling Needle steering Actuation redundancy Computer vision Visual tracking AUV Dynamic model Adaptive control CubeSat Commande Parallel robots Parameter identification Pick-and-throw Design Robust control Teleoperation Trajectory tracking Optimisation Biped walking robot Model predictive control Mechanism design Machine learning Parallel manipulators RISE feedback control Pick-and-place Tensegrity mechanism Underactuated mechanical systems Mechanism Design Underwater vehicle Nonlinear predictive control Underwater robotics Kinematics Motion control Parallel Robots Parallel kinematic manipulators Modélisation Bilateral teleoperation Sliding mode control Feedforward Design framework Mandibular reconstruction Parallel Kinematic Manipulators PID Control Variable stiffness Optimization Additive manufacturing Robotique médicale LMI Precision Medical robotics Analyse de stabilité 3D ultrasound Numerical simulations Robotic surgery Computer-assisted surgery Parallel mechanism Rehabilitation Motion compensation Humanoid robotics Stabilization Modelling Real-Time experiments Nonlinear control Real-time experiments RISE control Exoskeletons Motion Control Hand tracking Inertia wheel inverted pendulum