Planification de mouvement par échantillonnage aléatoire
Résumé
La planification de mouvement, domaine de recherche très actif durant ces vingt dernières années, s'est longtemps heurtée à la complexité combinatoire inhérente au problème. Les approches probabilistes apparues depuis une dizaine d'années permettent aujourd'hui de résoudre de nombreux problèmes qui restent hors de portée des méthodes déterministes initialement développées, en particulier lorsqu'il s'agit d'explorer des espaces de recherche hautement dimensionnés. Leur champ d'application dépasse aujourd'hui la seule robotique: elles intéressent des domaines aussi diversifiés que la robotique, la CAO, l'animation graphique ou la chimie. Cet article présente une synthèse des travaux récents autour de ces méthodes. Il est illustré par les derniers résultats obtenus dans le cadre de différents projets couvrant des problèmes de robotique, d'IAO process et d'animation graphique.
Domaines
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