Localisation d'un robot humanoïde TALOS par information géométrique et visuelle combinée à l'apprentissage - LAAS - Laboratoire d'Analyse et d'Architecture des Systèmes Access content directly
Master Thesis Year : 2021

Localisation d'un robot humanoïde TALOS par information géométrique et visuelle combinée à l'apprentissage

Abstract

La reconnaissance de lieu est importante dans les applications en robotique, notamment pour détecter les lieux déjà visités, pour détecter des objets afin de les manipuler ou d’éviter des obstacles [1], ou pour localiser un robot dans un environnement connu. La reconnaissance de lieu intervient dans de nombreux sous-problèmes, comme dans le SLAM [2] [3] [4] (pour Simultaneous Locali- zation and Mapping) qui est un procédé qui consiste pour un robot mobile à construire une carte de l’environnement qu’il perçoit et de s’y localiser en même temps. On trouve aussi le problème du robot kidnappé, qui consiste à devoir déterminer la localisation du robot au démarrage dans un environnement connu, sans a priori sur sa position et orientation. Durant ce stage, l’objectif a été de déterminer une solution basée sur l’apprentissage pour la localisation d’un robot TALOS dans le contexte du problème du robot kidnappé, cela afin d’améliorer un futur procédé SLAM [5] [6]. Ce rapport propose une formulation du problème de localisation, ainsi que différentes méthodes
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Dates and versions

hal-03369244 , version 1 (07-10-2021)

Identifiers

  • HAL Id : hal-03369244 , version 1

Cite

Guillaume Gobin. Localisation d'un robot humanoïde TALOS par information géométrique et visuelle combinée à l'apprentissage. Robotique [cs.RO]. 2021. ⟨hal-03369244⟩
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