Si les robots humanoïdes existent en pensée depuis plusieurs siècles et peuvent être réellement construits depuis plusieurs décennies, reproduire les mouvements humains sur ces robots présente aujourd’hui encore de nombreux défis. En particulier, le problème de la locomotion bipède requiert des modèles mécaniques et dynamiques complexes, ainsi que des outils de contrôle et de résolution numériques très performants. Le passage de la simulation au robot réel se révèle également crucial. Le stage présenté dans ce rapport se concentre sur la locomotion du robot humano ïde Pyrène (série Talos de la société PAL-Robotics). Il s’inscrit dans un travail d’adaptation des schémas de contrôles développés et validés pour un précédent robot humanoïde sur ce nouveau robot Pyrène. Le schéma de contrôle comporte notamment un générateur de mouvements, un stabilisateur de marche et un solveur de cinématique inverse générant la commande en position fournie au robot. Au cours du stage, un premier travail sur le générateur de mouvements à permis de concevoir une simulation de téléopération du robot en temps réel. Ensuite, divers développements sur le stabilisateur de marche du robot ont été menés, qui visent à intégrer une stratégie de stabilisation supplémentaire. Il s’agit d’ajouter un contrôleur en admittance au niveau des chevilles du robot, permettant d’adapter l’orientation de celles-ci au moment de l’atterrissage du pied, afin que le robot puisse s’adapter à son environnement réel. Plusieurs problèmes de modélisation du robot ont été soulevés dans le schéma de contrôle. Ils ont été partiellement résolus pendant le stage. La nouvelle stratégie de stabilisation est aujourd’hui intégrée dans le schéma de contrôle et partiellement validée.