La robotique est de plus en plus présente dans le cadre industriel. À l’origine programmés manuellement par leurs opérateurs, les robots d’aujourd’hui utilisent de plus en plus des trajectoires calculées par des programmes simulant l’ensemble de l’environnement de travail. Des erreurs de modélisation, voire d’exécution, rendent cependant obligatoire des périodes d’essais pour s’assurer que le robot s’acquittera correctement de sa tâche. Cette thèse a pour objectif de relier le concept de contrainte que le planificateur de mouvements prend en compte avec les logiciels de commande en temps réel du robot, qui gère le bon déroulement des tâches. La commande doit ainsi prendre en compte les données provenant des multiples capteurs du robot pour adapter les trajectoires planifiées à la réalité et s’assurer de la réalisation de ses objectifs. Cette thèse s’effectue dans le cadre d’une convention CIFRE entre le laboratoire du LAAS-CNRS! et l’entreprise Airbus Operations. Elle fait par ailleurs partie de ROB4FAM, un laboratoire commun entre ces deux entités, qui a pour but l’étude du futur de la robotique appliquée à la construction aéronautique. La contribution majeure de cette thèse est la génération automatique de ces logiciels de commande à partir des contraintes exprimées à l’étape de planification. Jusqu’à présent, ce type de correspondance était plutôt établi manuellement. Parmi les différents types de commande existants, un accent tout particulier a été mis sur la commande par asservissement visuel. En effet, les caméras sont des capteurs à la fois abordables et capables de générer des données d’une grande richesse, mais surtout les ordinateurs modernes sont désormais en mesure de traiter efficacement ce volume d’information en temps réel. Enfin, les logiciels de commande que nous présentons dans ce manuscrit utilisent une hiérarchie stricte de commandes. Ce! la signifie que le robot cherchera à assurer la réalisation ! du premier objectif, généralement lié à la préservation de son intégrité, avant de prendre en compte les suivants. Grâce à cette architecture, le robot peut s’adapter à des changements mineurs de ses objectifs tout en garantissant la sécurité des opérateurs, de son environnement de travail et de sa structure même. Les concepts et logiciels développés au cours de cette thèse ont été mis en œuvre sur un robot humanoïde, TALOS, puis sur un robot mobile à roue équipé d’un bras manipulateur, TIAGo. Ils ont été capables d’accomplir leurs tâches malgré le déplacement des objets qu’ils allaient manipuler entre l’étape de planification des mouvements et celle d’exécution du programme.