Cette thèse contribue à la locomotion des robots à pattes en développant une architecture de contrôle capable d'exploiter les capacités dynamiques d'un robot quadrupède léger. L'utilisation de filtres complémentaires permet une fusion simple des capteurs pour l'estimation de l'état du robot. Des matrices binaires permettent de traiter les séquences de contact de manière générique afin de modifier la démarche à la volée. Cette information peut ensuite être utilisée pour déterminer la position des pas en ligne en utilisant un ensemble réduit d'heuristiques. En raisonnant sur un horizon de prédiction, une commande prédictive centroïdale peut alors déterminer les forces qui doivent être appliquées aux points de contact pour suivre une trajectoire de référence et gérer les perturbations. Ensuite, un contrôleur corps complet traduit les forces de contact souhaitées et les trajectoires de balancement des pieds en trajectoires articulaires et en couples moteurs. Enfin, un contrôleur d'impédance fournit des couples de rétroaction basés sur la différence entre les positions et les vitesses articulaires souhaitées et actuelles. La modularité de l'architecture permet d’étendre facilement certains de ses aspects ou de les remplacer pour tester d'autres méthodes, comme cela sera montré à plusieurs reprises dans cette thèse. Ce schéma de contrôle est implémenté en temps réel et déployé avec succès sur le quadrupède Solo-12. Les possibilités offertes par cette architecture, tant en termes de performances que de polyvalence, sont validées par des simulations et des expériences. Plusieurs applications nous ont permis de quantifier l'intérêt et la pertinence du schéma présenté pour le contrôle de la locomotion de robots quadrupèdes légers.